(плотность, под действием давления создаваемым насосами, поднималось с 0.6 до 0.9 кг/дм^3? за пару минут),
Во-от!
Это вес, давление, момент надо регистрировать не медленнее чем за 1с. Это уже потом осредняется программно за 10с (у кого как). А в ответственных случаях извлекаются посекундные файлы. (у меня было- знаю).
А газосодержание (Гсум), плотность на выходе (Yвых) необходимо и достаточно усреднять за 1...3мин с учетом(!) задержки на ГВЛ.
Современные применяемые методы и устройства такого не дают.
А такой робот-манипулятор МОГ бы проводить комплексный анализ.
Напомню, робот - это манипулятор, оснащенный развитой программируемой системой управления.
Построить такой в условиях более-менее мощной "конторы" совсем не сложно. Со всеми сопровождающими процедурами. Сертификация, маркетинг, реклама и т.д.
Делать ч.-л. подобное "на коленках" - не более, чем "радиолюбительство". И серийного конкурентноспособного изделия не получить. Как было с "Геопластом-03, 04" и др.
Следует определиться с поставленной задачей: построить нужную в отрасли вещь, или кормушку...